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2.1 电气指标
参 数 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 单位 |
连续输出电流 | 0 | - | 6.0 | A |
输入电源电压（直流） | +24 | - | +80 | Vdc |
逻辑输入电流 | 7 | 10 | 20 | mA |
脉冲频率 | 0 | - | 200 | kHz |
绝缘电阻 | 500 | MΩ | ||
提供编码器电流 | 50 | mA |
2.2 使用环境及参数
冷却方式 | 散热片自然散热（如果环境温度过高，请外接散热风扇散热） | |
使用环境 | 使用场合 | 尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体 |
温度 | -10℃～50℃ | |
湿度 | 40～90%RH | |
震动 | 5.9 m/s2 Max | |
保存温度 | -20℃～+80℃ | |
重 量 | 约260克 | |
2.3 机械安装尺寸图（单位mm）
注意：保持驱动器的良好散热
（1） 驱动器的可靠工作温度通常在60℃以内，电机工作温度为80℃以内；
（2） 安装驱动器时请尽量采用直立侧面安装，远离热源。必要时在安装驱动
器的电气柜上安装散热通风风扇，使电气柜里外空气对流，保证驱动器在可靠
3.1 端口定义、引线颜色说明
端子号 | 符 号 | 名 称 | 引线颜色说明 |
1 | A＋ | A相电机绕组＋ | 白色 |
2 | A－ | A相电机绕组－ | 绿色 |
3 | B＋ | B相电机绕组＋ | 蓝色 |
4 | B－ | B相电机绕组－ | 黑色 |
5 | GND | 电源输入 | DC24～80V |
6 | +Vdc | 电源输入 |
B、编码器信号输入端口
端子号 | 符 号 | 名 称 | 引线颜色说明 |
1 | EB＋ | 电机编码器B相正输入 | 黄色 |
2 | EB－ | 电机编码器B相负输入 | 绿色 |
3 | EA＋ | 电机编码器A相正输入 | 黑色 |
4 | EA－ | 电机编码器A相负输入 | 蓝色 |
5 | VCC | 编码器电源＋5V输入 | 红色 |
6 | EGND | 编码器电源地 | 白色 |
端子号 | 符 号 | 名 称 | 说 明 |
1 | PUL＋ | 脉冲正输入 | 信号源＋5～24V皆可驱动 |
2 | PUL－ | 脉冲负输入 | |
3 | DIR＋ | 方向正输入 | 信号源＋5～24V皆可驱动 |
4 | DIR－ | 方向负输入 | |
5 | ENA＋ | 电机使能正输入 | 该信号有效时电机处于自由状态，不锁机 |
6 | ENA－ | 电机使能负输入 | |
7 | ALM＋ | 报警信号正输出 | 驱动器故障保护后输出信号给上位机 |
8 | ALM－ | 报警信号负输出 |
驱动器采用TTL电平的串口通讯接口，调试盒直接连接。驱动器与PC连接采用专用调试软件，波特率为9600。硬件采用专用的USB转TTL电平串口模块，采用PH2.0-4P端子，接线定义如下：
图示 | 引脚号 | 符 号 | 名 称 | 说明 |
| 1 | GND | GND信号地 | 0V |
2 | RxD | RX数据接收 | ||
3 | TxD | TX 数据发送 | ||
4 | +3.3V | 3.3V电源正端 | 调试盒供电，接PC调试时不接 |
注：与PC连接时，4脚供电不需要连接，确保PC机采用隔离电源供电，以
免损坏PC机。推荐使用笔记本电脑连接。
E、状态指示
绿色 LED 为电源指示灯，当驱动器接通电源时，该 LED 常亮。红色 LED 为故障指示灯，当出现故障时，该指示灯以周期性循环闪烁。红色 LED 在 一个固定间隔时间后闪烁次数代表不同的故障信息，具体关系如下表所示：
闪烁次数 | 报警名称 | 报警内容 |
1 | 过电流 | 电机电流过大（驱动器内部短路或者电机线短路） |
2 | 超速 | 电机速度超过最大限制值(最大3000转/分钟) |
3 | 位置超差 | 位置偏差计数器的数值超过设定值 |
4 | 驱动器过热 | 驱动器温度超过设定值（最高80°） |
5 | 直流过压 | 主电路输入电压超过设定值 |
6 | EPROM错误 | EPROM读写时错误 |
7 | 编码器故障 | 编码器接线错误 |
8 | 电机连接故障 | 电机接线错误或电机有断线 |
注：当出现故障时，请根据故障代码做相应的处理， ENA信号有效，驱动器将清除所有故障；驱动器重新上电也能清除故障报警。
3.2 控制信号接口电路图
3.3 输入信号波形时序图
四、拨码开关设定
驱动器采用十位拨码开关提供细分精度设置、电机运行方向设置、电
机类型选择、驱动器控制模式选择、报警时状态输出选择及滤波时间选择，调整拨码开关设置，需要重新上电才起作用。详细说明如下：
细分设置 | 方向设置 | 脉冲模式 | 运行模式 | 报警状态 | 滤波时间 | ||||
SW1 | SW2 | SW3 | SW4 | SW5 | SW6 | SW7 | SW8 | SW9 | SW10 |
4.1细分设定
驱动器提供15种常规细分（兼容开环驱动器的细分）和一组任意细分（电子齿轮），细分表如下：
SW1 | SW2 | SW3 | SW4 | Pulse/rev |
ON | ON | ON | ON | Gear Ratio电子齿轮比 |
OFF | ON | ON | ON | 400 |
ON | OFF | ON | ON | 800 |
OFF | OFF | ON | ON | 1600 |
ON | ON | OFF | ON | 3200 |
OFF | ON | OFF | ON | 6400 |
ON | OFF | OFF | ON | 12800 |
OFF | OFF | OFF | ON | 25600 |
ON | ON | ON | OFF | 1000 |
OFF | ON | ON | OFF | 2000 |
ON | OFF | ON | OFF | 4000 |
OFF | OFF | ON | OFF | 5000 |
ON | ON | OFF | OFF | 8000 |
OFF | ON | OFF | OFF | 10000 |
ON | OFF | OFF | OFF | 20000 |
OFF | OFF | OFF | OFF | 40000 |
注：当细分拨码开关设定在电子此轮比档位时，驱动器细分将采用电子齿轮，电子齿轮的数值设定，需用专用手编控制盒来或者PC软件来进行设定。
4.2功能选择
拨码 | SW5 | SW6 | SW7 | SW8 |
功能 | 运行方向 | 脉冲模式 | 运行模式选择 | 报警时状态 |
OFF | 正向（CW） | 脉冲+方向（PUL+DIR） | 功角模式 | 低阻抗 |
ON | 反向（CCW） | 双脉冲（CW/CCW） | 全闭环模式 | 高阻抗 |
4.3速度滤波时间设定
滤波时间 | SW9 | SW10 |
4ms | ON | ON |
12ms | OFF | ON |
32ms | ON | OFF |
Default | OFF | OFF |
五、驱动器参数设置
驱动器的参数设置必须通过调试盒或者PC机采用专用调试软件，通过特定USB转TTL电平串口通讯模块，来完成参数设置。驱动器出厂默认为配套电机最佳参数，客户一般不需要修改。当参数类型与拨码设定冲突时，以拨码开关设置为准，对应参数项修改无效。具体可调整参数及功能见下表：
5.1.1 参数功能表
参数 | 名称 | 参数范围 | 说明 |
P000 | 控制参数 | ～ | 设定特定值将对应特定功能，详见5.2.1 P000设置说明 |
P001 | 细分选择 | SEt ，2～256 | *只能查看，以拨码设置为准 |
P002 | 电机运行方向选择 | 0、1 | *只能查看，以拨码设置为准 |
P003 | 电机类型选择 | 57、42 | |
P004 | 位置超差限定值 | 1～9999 | 系统默认4000 |
P005 | 锁机电流百分比 | 0～100% | 系统默认50％ |
P006 | 电子齿轮分频分子 | 该值不能设为0，默认为1 | |
P007 | 电子齿轮分频分母 | 该值不能设为0，默认为1 | |
P020 | 输入脉冲数低4位 | ～ | 用于显示外部输入脉冲累计总数，分开查看高低八位。 |
P021 | 输入脉冲数高4位 | ～ | |
P100 | 运行电流百分比 | 10～120% | * |
P101 | 电流环比例系数 | 1～1000 | 出厂设置，禁止修改 |
P102 | 电流环积分系数 | 1～1000 | 出厂设置，禁止修改 |
P103 | 电流环阻尼系数 | 1～1000 | 出厂设置，禁止修改 |
P104 | 速度环比例系数 | 1～1000 | * |
P105 | 速度环积分系数 | 1～1000 | * |
P106 | 位置环比例系数 | 1～1000 | * |
P107 | 速度环前馈系数 | 1～100 | * |
P108 | 驱动器内部使能 | 0、1 | * |
P109 | 速度环阻尼系数 | 1～100 | * |
P110 | 输入输出电平设置 | 对应位0/1 | 详见5.2.2 P110设置 |
P111 | 定位精度 | 1～50 | 默认为1，定位误差为±1脉冲 |
P112 | 共振系数 | 1～12 | 默认值为6 |
P200 | 运行模式选择 | 0、1、2 | 详见4.4驱动器模式说明 |
P201 | 速度设定 | 默认60 | 速度模式下，转速设置，转/分 |
P202 | 加减速时间 | 100ms | 速度模式下，加减速时间，ms |
P203 | 刹车延时释放 | 默认0 | 详见4.2.4 P203设置 |
P204 | 报警后控制模式 | 0、1、2 | 详见4.2.5 P204设置 |
注意：驱动器出厂默认的电流环参数，速度环参数，位置环参数为配套电机最佳参数，客户一般不需要修改。如客户应用环境特殊可以在专业人员指导下修改带 * 参数，以达到最佳使用效果。部分参数修改说明如下表：
参数 | 参数名 | 参数说明 |
P004 | 位置超差限定值 | 编码器反馈数值，默认4000。超过9000则为(X-9000)*1000+9000。设置为0时，系统不做位置超差检测，在异常时会存在失控风险。 |
P104 | 速度环比例系数 | 设定值越大，增益越高，刚性度越大。 |
P105 | 速度环积分系数 | 设定值越小，积分速度越快，系统抵抗偏差越强，刚性度越大，太小容易产生超调。 |
P106 | 位置环比例系数 | 设定值越小，增益越高，刚性度越大，位置跟踪越快。但数值太小可能会引起电机振荡或超调。 |
P107 | 速度环前馈系数 | 设定值越大，跟踪相应外面速度越快，刚性度越大，最大值为100。 |
P111 | 定位精度 | 默认为1，定位误差为±1脉冲。数值越大，定 位误差越大；负载过重时数值大，可以抑制共振。 |
P112 | 共振系数 | 默认值为6。相同刚性下，数值越小定位时间越 短，更容易发生共振；数值越大定位时间越长，不容易发生共振。特殊应用可以适当修改。 |
注意：
1、 驱动器细分只能通过拨码开关设置，当设置为电子齿轮比时，请参考电子
齿轮比设置方法。
2、 闭环驱动系统不能简单的以更换电机线来改变电机的运转方向，如果电机
运行方向与给定方向不一致时，通过SW5进行换向设置。
3、 部分参数更改以后需要重新上电才能生效(P001~P007,P100,P110~P204)
当SW7切换运行模式，需重新上电，才能更改参数，否则参数会出现混乱。
4、 拨码开关设置为电子齿轮比时，驱动器细分采用电子齿轮变量来定义。通
过电子齿轮可以定义输入到驱动器的单位脉冲命令，使传动装置移动任意距离。上位控制器所产生的脉冲命令不需要考虑传动系统的齿轮比、减速比或是电机编码器线数。可以很方便的与各种脉冲源相匹配，以达到理想的控制分辨率（角度/脉冲）。计算方法如下：
*注意：切换模式后，驱动器需立即上电，驱动重新上电后才能更改参数。
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